马革裹尸出自《后汉书·马援传》。讲的是马援的事迹。顾名思义，其本意是指用马的皮革把尸体包起来。后被引申为指军人战死于沙场，形容为国作战，决心为国捐躯的意志。
马革裹尸的成语故事马援，字文渊。扶风郡茂陵县（今陕西兴平）人。西汉末年至东汉初年著名军事家，东汉开国功臣之一。为刘秀统一天下立下了赫赫战功。统一之后，马援虽已年迈，但仍请缨东征西讨，西破陇羌，南征交趾，北击乌桓，官至伏波将军，封新息侯，世称“马伏波”。其马革裹尸的气概，受到后人的崇敬。此后直至今日，世人所言马伏波、伏波将军等称号皆是代指马援。
其后马援打了胜仗回到京城洛阳，亲友们都高兴地向他表示祝贺和慰问。其中有个名叫孟翼的，平时以计谋出名，也向马援说了几句恭维的话。但马援听了，却皱着眉头对他说：“我盼望先生能说些有意义的话。为什么先生也随波逐流，一味地对我说夸奖的话呢?”
孟翼听了很尴尬，一时不知如何应对才好。马援见他不说话，继续说道：“武帝时的伏波将军路博德，开拓了七个郡那么多的土地，而他得到的封地只有数百户。而今日我的功劳远不如路将军，却也被封为伏波将军，封地也多达三千户。国家对我的赏赐远远大于我的功劳。我应该怎么长久保持下去呢?先生为什么不在这方面指教指教我呢?”孟翼对马援佩服道：“在下实在是远远比不上将军。?”
马援继续说道：“现在匈奴和乌桓还 在北方不断侵扰。我想向朝廷请战，去攻击他们。男儿当战死于边野，以马革裹尸还葬耳，怎么能躺在床上死在家里呢？”孟翼钦佩道：“谅为烈士，当如此矣。”
后来武陵地区的少数民族动乱，年过六十的马援主动请战。最终因为年迈，又遇到天气炎热，军中流行疾病。马援病逝于军中，实现了马革裹尸的心愿。
马革裹尸的人物延伸马援是战国时期赵国马服君赵奢的后裔。赵奢后人本姓马服氏，后简化单姓马。纸上谈兵的赵括也是其祖上。
马援比较出色的两位后人，其一就是大名鼎鼎的锦马超。三国演义中马超自称马伏波之后，并非胡说，而是马援流传下来的嫡系后人。马超反抗曹操时得到许多少数民族帮助，也是因为有马援名声的缘故。马援的威名可见一斑。
最后一位虽然不是非常出名，但提起他的妻子和部队白杆兵，知道的人就很多了。最后这位名为马千乘，他的妻子就是我国记载最为明确的女将，秦良玉。马千乘也曾经带领白杆兵在大明平定播州杨应龙叛乱中立下大功。在此之前还参与过抗倭援朝的朝鲜之战。马千乘死后才改为秦良玉成为白杆兵统帅。